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无人机飞控完整功能测试：姿态传感器 → 姿态解算 → 电机混控 → 高度锁定
场景：通用嵌入式接口测试 (S21) 适用行业：航空航天、消费电子、机器人 产品：宏控天工-AutoTest / EmbTest
使用的产品与方案
本测试案例基于以下宏控产品及行业解决方案完成：
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核心价值： 仿真IMU（SPI）、气压计（I2C）、遥控器PWM输入，验证飞控的姿态解算精度、电机混控输出、高度锁定及故障保护。
🔧 测试架构
SPI
仿真陀螺仪/加速度计（如MPU6000），注入角速度/加速度数据
I2C
仿真气压计（如MS5611），注入高度/气压值
PWM/GPIO
仿真遥控器接收机PWM信号（油门、横滚、俯仰、偏航）
PWM
测量四路电机驱动PWM占空比
⚙️ 测试流程
sequenceDiagram
participant Tester as 测试主机
participant IMU as 陀螺仪仿真(SPI)
participant Baro as 气压计仿真(I2C)
participant RC as 遥控器仿真(PWM)
participant FC as 飞控
participant Motor as 电机PWM输出
Tester->>RC: 发送解锁指令
RC->>FC: 油门怠速
FC->>Motor: 输出怠速PWM
Tester->>IMU: 注入静止姿态(加速度Z=1g)
IMU->>FC: 传感器数据
FC->>FC: 解算角度=0
Tester->>IMU: 注入横滚角速度50°/s
IMU->>FC: 角速度数据
FC->>Motor: 横滚轴差动输出
Tester->>Baro: 注入升高10m
Baro->>FC: 气压数据
FC->>Motor: 增加油门补偿
⏱️ 关键指标
